\frac{d}{dx}X(t)=\begin{bmatrix}0 & 2\omega \cos{\lambda} & 0 \\ -2\omega \cos{\lambda} & 0 & -2\omega\sin{\lambda} \\ 0 & 2\omega\sin{\lambda} & 0 \end{bmatrix}X(t) + \begin{bmatrix}0 \\ -v_0\cos{\alpha} \\ -gt+v_0\sin{\alpha}\end{bmatrix}