\begin{bmatrix}
x_1 \\ x_2 \\ x_3 \\ x_4
\end{bmatrix} = \begin{bmatrix}
0 \\ 1 \\ 2 \\ 0
\end{bmatrix} + t \begin{bmatrix}
1 \\ -\lambda - 1 \\ -2\lambda - 1 \\ 1
\end{bmatrix}