t \mapsto q(t), \quad 0 \leq t < T \\
q(0)=A \quad q(T)=B \\
U(q(t)) \quad \textrm{potencijalna energija u trenutku t} \\
T(q(t), \dot{q}(t)) \quad \textrm{kineti\v{c}ka energija u trenutku t} \\
L(q,\dot{q})=T(q, \dot{q}) - U(q) \quad \textrm{Lagrangeova funkcija sistema}